由于无人（rén）机驾驶存在着这样（yàng）或者是那样（yàng）的风险。所以在（zài）无人（rén）机任（rèn）务规划的时候一（yī）定要考（kǎo）虑一下几个约（yuē）束条件。
1、飞行（háng）环（huán）境限制
无（wú）人机在（zài）执行任务（wù）时，会收（shōu）到如禁飞区（qū）、障（zhàng）碍物（wù）、险恶地形等复（fù）杂地（dì）理环境（jìng）的限制（zhì），因此（cǐ）在（zài）飞行过程中（zhōng），应尽量避（bì）开这（zhè）些（xiē）区域，可将这些区（qū）域在地图上标志为（wéi）禁飞区域（yù），以提升无人（rén）机的工作（zuò）效率。此外，飞行区域（yù）内的气象因素（sù）也将影响任务效（xiào）率，以充分考虑（lǜ）大风、雨雪等复杂气象下的（de）气（qì）象预测与应（yīng）对机制。
2、无人机的物理限制
无人机物（wù）理（lǐ）限（xiàn）制对飞行航迹有以下限制。
A，最（zuì）小转弯（wān）半（bàn）径：由于无人（rén）机飞行转弯形成的弧（hú）度将受（shòu）到自身（shēn）飞行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯半径内转弯（wān）。
B，最大俯仰角：限制了（le）航迹在垂直（zhí）半径（jìng）范（fàn）围（wéi）内转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航迹由若（ruò）干个航（háng）点与相（xiàng）邻航点之间的航（háng）迹段（duàn）组（zǔ）成，在航迹段飞（fēi）行途中（zhōng）沿直线飞行，而达到某些航（háng）点时有可能根据（jù）任务的（de）要求（qiú）而改变（biàn）飞行姿（zī）态。最小航（háng）迹（jì）段长度是指限（xiàn）制无（wú）人机在开始（shǐ）改变飞行姿态前（qián）必须直飞的最短（duǎn）距离。
D，最低安全飞行高度：限制通过任（rèn）务区域最低（dī）飞行高度（dù），防止飞（fēi）行高度过低而撞击地面，导致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具体（tǐ）执（zhí）行的（de）飞行任务主要（yào）包（bāo）括到达时间和目标进（jìn）入方向等，需（xū）满足（zú）如下要求：
A，航迹（jì）距离结束，限（xiàn）制航迹长度不大于预先设定的最大距离。
B，固（gù）定的目（mù）标进入方向，确（què）保无人（rén）机从特定（dìng）角（jiǎo）度（dù）接（jiē）近目标。
由于（yú）无人（rén）机驾驶存在着这样或者是那样（yàng）的风险。所以在无人机任务规划的时候一定（dìng）要考虑一下几个约（yuē）束条件。
1、飞（fēi）行环境限制
无人机在（zài）执行任务时，会收（shōu）到如禁飞区、障碍（ài）物、险恶（è）地形等复杂地（dì）理环境的限制，因此在飞行过程中，应尽量避开这些区（qū）域，可（kě）将这些区域（yù）在地图（tú）上标志为禁飞区域，以提（tí）升无人机的工作效率（lǜ）。此外，飞行（háng）区域内的气象（xiàng）因素也将影响任务（wù）效率，以充（chōng）分考（kǎo）虑大风、雨雪等复杂气象下的（de）气象预测与应对机制。
2、无人机的物理限制
无人机物理限（xiàn）制对飞行航迹有以下限制（zhì）。
A，最小转弯（wān）半径：由（yóu）于（yú）无人机飞行转弯形成的弧度将受到自身飞行性能限（xiàn）制，它限制无人（rén）机只能（néng）在特定的转弯半径（jìng）内转弯。
B，最大俯仰（yǎng）角：限制了航迹在垂直（zhí）半径范（fàn）围内转弯。
C，最（zuì）小航迹段长度（dù）：无人机（jī）飞行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹段组成，在航（háng）迹段飞行途中沿（yán）直线飞行，而（ér）达到某些航（háng）点时有（yǒu）可能根据任务的要求而改变飞行姿态。最小航（háng）迹段长度是指（zhǐ）限制无人（rén）机在开始改变（biàn）飞行姿（zī）态（tài）前必须直（zhí）飞的（de）最短（duǎn）距离（lí）。
D，最低安全飞行高度：限制通过任务区（qū）域（yù）最低（dī）飞行高度，防止飞（fēi）行高度（dù）过低而撞（zhuàng）击地面，导致坠毁。
3、飞（fēi）行任务（wù）要求
无（wú）人机具体执行（háng）的飞行任务主要包括到达时间和目标（biāo）进入（rù）方（fāng）向等（děng），需满足如下要求：
A，航迹距离结束，限制航迹（jì）长度不（bú）大于（yú）预先设定的（de）最大距（jù）离（lí）。
B，固定的目标进入方向，确保无人机从特定角度接近目标（biāo）。
4、实时性要求
当预先具备完整精（jīng）确的环境（jìng）信息是（shì），可一（yī）次性规划自起点到终点的最优航迹。而实际（jì）情况是难以保证获得的环境信息（xī）不发（fā）生变（biàn）化；另（lìng）一方面，由（yóu）于任务的不（bú）确定性，无人机常（cháng）常需要临时改（gǎi）变飞行（háng）任务。在环境变（biàn）化区域不大的情况下，可通过（guò）局部更新的方法进行航迹（jì）的在线重（chóng）规划；而当环境变化区域较大时，无人机任（rèn）务规划（huá）则必须具备在线重规划功能。（本文来源：AOPA云）
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