一、飞行控制系统

无人（rén）机飞（fēi）行控制系统是（shì）指能够稳（wěn）定无人机飞（fēi）行姿态，并能（néng）控制无人机自（zì）主（zhǔ）或（huò）半自（zì）主（zhǔ）飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别（bié）于（yú）航模（mó）的最（zuì）主（zhǔ）要标志，简称飞控。

飞控的作用就（jiù）是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行（háng）状（zhuàng）态进行快速调（diào）整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现（xiàn）右边（biān）力量（liàng）大，向左（zuǒ）倾斜，那么就减（jiǎn）弱右边电流输出（chū），电机变慢、升力变小，自然就不（bú）再向左倾斜（xié）。如果没有飞控系统，四轴（zhóu）飞行器就会因（yīn）为安装、外界干扰、零件之间的不一（yī）致等原（yuán）因形成（chéng）飞行力量不平衡，后果就是左右（yòu）、上下地胡乱翻滚，根本无（wú）法飞（fēi）行。

工作过（guò）程大致如（rú）下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终（zhōng）端传输（shū）的（de）由地面测（cè）控（kòng）站（zhàn）上（shàng）行信（xìn）道送来的（de）控（kòng）制命令及数据，经计算处理（lǐ），输出控制指令给（gěi）执（zhí）行（háng）机构，实现对无人机（jī）中各（gè）种飞（fēi）行（háng）模（mó）态的控制和对任务设（shè）备的（de）管理与控制;同时将无人机的状态数据及（jí）发动机、机载电源系（xì）统、任务（wù）设备的工作状态参数实时传送给机（jī）载无线电数据（jù）终端，经（jīng）无线电下行（háng）信道发送回地面测控站。飞控系统（tǒng）的（de）硬件主要包括：主控制模块、信（xìn）号调（diào）理（lǐ）及接口模块（kuài）、数据（jù）采集模块以（yǐ）及舵（duò）机驱动（dòng）模块等。

二、增稳云台

功能：稳定（dìng）平台，对于任务（wù）设备来说太（tài）重（chóng）要了，是用来（lái）给（gěi）相机增稳（wěn）的部分，几千米（mǐ）的高度上误（wù）差（chà）个几分几秒就（jiù）能差出去几十米。它（tā）主要通过传（chuán）感器感知机（jī）身的动作，通过（guò）电机驱动让相机保持原来的位（wèi）置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个（gè）性（xìng）能：增稳精度、兼（jiān）容（róng）性（一款（kuǎn）云台（tái）能适配几款相（xiàng）机和镜头（tóu））和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转（zhuǎn）三个轴），如果遇到变焦相机（jī），就更加考验云台的增稳精（jīng）度了，因为（wéi）经过长距离的变焦（jiāo），一（yī）点点轻微的震动都会（huì）让画面抖动得（dé）很厉害。

现（xiàn）时的（de）航拍云（yún）台（tái）主要（yào）由无刷（shuā）电机（jī）驱动，在水（shuǐ）平、横滚、俯仰三个（gè）轴向对相机（jī）进（jìn）行增稳，可搭载的摄影器材从小（xiǎo）摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全（quán）画幅单反以及专（zhuān）业级电（diàn）影（yǐng）机都可（kě）以。摄影器材越大（dà），云台就越大，相（xiàng）应的机（jī）架也就越大。

分类:目（mù）前市（shì）面上常见的有三轴增稳云台和两轴增稳云台（tái）。

三轴（zhóu）稳定航拍（pāi）云台（tái）是现在主流航拍无人机所采用的（de）航拍防抖（dǒu）云台，如：昆（kūn）明劲鹰（yīng）无人机，优点是（shì）对航拍（pāi）时的画面有（yǒu）全方位的（de）稳定，保证（zhèng）画面（miàn）清晰（xī）稳定;而缺点是（shì）工（gōng）程造价较（jiào）贵，由于电机控制，所以相对会耗电（diàn），降低航（háng）拍的续航时间。

两（liǎng）轴稳定航拍云台其实是（shì）三轴稳定航拍云台（tái）的（de）缩（suō）减版（bǎn），在市场上一些定位（wèi）在低端产品的无人机所大量采用（yòng），原因是两轴稳定（dìng）器能够降低成本（běn），省去了垂直方向上的（de）稳定（dìng）补偿（cháng），对耗电也会有所（suǒ）帮助。大多航拍用的无人机都是轴对称的结构（gòu），而（ér）轴对称结构在垂直方向上的晃动都不是太厉害。

无人（rén）机航拍云台上的耗电（diàn）是影（yǐng）响（xiǎng）无人机（jī）飞行的一大因素，在（zài）稳定云台的电机耗电上，有网友实际测试，在其他因素相同的情况（kuàng）下，在（zài）不（bú）安装航拍（pāi）云（yún）台（tái）下，飞行时间（jiān）能够长达26分钟，而安装（zhuāng）航拍云台后（hòu），飞行时间（jiān）下降至18分钟，安装（zhuāng）了云（yún）台后下降（jiàng）了30%的续航（háng）时间。

三、图像传输系统

无人机图像传输系统就是将天空中（zhōng）处于飞行状态的无人（rén）机所（suǒ）拍（pāi）摄的画（huà）面实（shí）时（shí）稳定的发（fā）射给地面无（wú）线（xiàn）图传遥控接收设备。

整个图传工作过（guò）程大致如下（以数字图传为例（lì））：无人机上挂载的视频拍摄装置将采（cǎi）集的（de）视频信号传输到安装在无人（rén）机上的图传信号发送器，然后由图传信号发送器的2.4GHz无（wú）线信（xìn）号（市（shì）面上单卖的无人机图传（chuán）套件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz频段可（kě）选（xuǎn），抗干（gàn）扰能力、带宽各有不（bú）同）传送到地面的接收系（xì）统，由接收（shōu）系统再通过HDMI传输到显示设备（bèi）上（shàng）（显（xiǎn）示器或平板（bǎn）电视），或者是通（tōng）过USB传输到手机（jī）与平板电脑上。由此，操控者就能实时（shí）地监控到无人机航拍的图像（xiàng）。

无人机飞行（háng）范围有限，过大会遥控信号变差，同时实时高清图（tú）传也是（shì）个问题（tí）。图像传输距（jù）离（lí）的（de）远近（jìn），图像（xiàng）传（chuán）输质（zhì）量的（de）好坏，图像传输的稳定（dìng）性等是衡（héng）量无人机图传性能的关键因素。同时图像传输系统的（de）性能是区分无（wú）人机档次（cì）的一个关键（jiàn）因素。

现有的图传主要有（yǒu）模拟（nǐ）和数字（zì）两种（zhǒng），而其组成部（bù）分主要由发（fā）射端、接收端和（hé）显示（shì）端三部分。

(1) 模拟图传

早期的图传设备都采用（yòng）的是模拟制式，它的特点是只要图传发射端和接收端工作在一个频段上（shàng），就可以收到画（huà）面。

优点：

1）价格低（dī）廉（lián），市面上的模拟图（tú）传发射和接受套装通常在1000元以内

2）可以多个接收同时接收视频信号，模拟图传（chuán）的发（fā）射端（duān）相（xiàng）当于（yú）广播，只要接收端的频率（lǜ）和发射（shè）端一致，就（jiù）可以接收（shōu）到（dào）视频信号（hào），方便多人（rén）观看;选择较多、搭配不（bú）同的天线（xiàn）可实现不同的（de）接（jiē）收效果;

3）工（gōng）作距离较远，以常用的600mw图传发射（shè）为例，开阔地工作距离在2km以（yǐ）上;

4）配合无信号时（shí）显示雪花（huā）的显示屏，在信号微弱时（shí），也能勉强判断飞机姿态;

5）一（yī）体化的（de）视频（pín）接受（shòu）及DVR(录像)和FPV专用视频眼（yǎn）镜技术成（chéng）熟，产品选择多;

6）视频信（xìn）号基本没（méi）有延迟，对于（yú）低空（kōng）高速飞行必（bì）备。

缺点：

1)发（fā）射、接受和天（tiān）线的产品质量良莠不齐，新手玩家选择（zé）困难;

2)易受到（dào）同频干扰，两个（gè）发（fā）射端的频（pín）率若接近（jìn）时，很有可能导致本机的（de）视频信号被（bèi）别人的图传（chuán）信号插入，导致飞机丢失;

3)接线、安装，调试需要一定经验（yàn），对于新手而言增（zēng）加学习成本;

4)飞行时安装连接天线（xiàn）、接收（shōu）端（duān）电池（chí）、显示器支架等过程（chéng）繁（fán）琐;

5)没有DVR(视频录（lù）制)功能的接收端无法实时（shí）回看视频，而（ér）有DVR功能（néng）的（de）接收端回看视频也较为不便（biàn）;

6)模拟（nǐ）图传发（fā）射端通常安装在机身外，影响一体机的（de）美（měi）观;

7)玩（wán）家个人安（ān）装的图传天（tiān）线若安装不（bú）当，可能在有的飞（fēi）行姿态下会被机身遮挡，导致此时接（jiē）受信号欠佳，影（yǐng）响飞行安全;

8)视频带宽小，画质较（jiào）差，通（tōng）常分辨率在640*480，影响拍摄时的感观。

适（shì）应（yīng）人群：有一（yī）定（dìng）基础（chǔ），对（duì）穿越飞行等项（xiàng）目热衷的进阶玩家（jiā）

(2) 数字图传

现在（zài）厂商（shāng）所开发的（de）无（wú）人机套机通常都（dōu）搭（dā）载了（le）专用（yòng）的数字图传，它的视频（pín）传输方（fāng）式（shì）是通过2.4g或5.8g的数字信号进行（háng）。

优点：

1)使用方便，通常只需在遥控器上安装手机/平板（bǎn）电脑（nǎo）作为显示器即可（kě）;

2)中高端产品的图像传输质量较高，分辨率（lǜ）可（kě）达（dá）720p甚至1080p;

3)中高端产品的传输距离亦可达2km，与普通模（mó）拟图（tú）传（chuán）相媲美（měi）;

4)实时回看拍摄（shè）的照片（piàn）和视频方便;

5) 集成在机身内，可靠性较高，一体化设计较为美观（guān）。

缺点：

1) 中高端产品的价格昂（áng）贵（guì）;

2) 低端产品的有效距（jù）离短（duǎn）和图像延迟问题非常（cháng）严（yán）重，影响飞行体验和远（yuǎn）距离飞行安全（quán）;

3) 普通手机和平板电脑在没有配备遮光罩的情（qíng）况下，在室外环境（jìng）下飞行时，较低（dī）的屏幕亮度使得飞（fēi）手难以看清画面（miàn）;

4) 限于厂商实力和研发（fā）成本，不同的数字图传对手机/平板作为显示器的兼容性没有充分验证，某（mǒu）些型号可能适配（pèi）较差。

适应（yīng）人（rén）群：新（xīn）手玩（wán）家，中高端数（shù）字图传亦可适应高端玩家要求，但对于穿（chuān）越（yuè）飞（fēi）行而言目（mù）前（qián）的数字图（tú）传延迟仍然（rán）较要实现（xiàn）航拍功能时需外（wài）接显示器或使用手机/平板电脑作为显示器（qì）。

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