PWM:

这是（shì）第一（yī）个要介绍的，所有（yǒu）航模和（hé）无人机都离不开的一种接口。单线信号，周期发送（sòng）正（zhèng）脉冲（chōng），变（biàn）化（huà）脉（mò）宽作为传递信（xìn）息的方式，一个针脚传递一个（gè）通（tōng）道，往往搭（dā）配地线和（hé）电源线可控制一（yī）个舵机（jī）或（huò）一个（gè）电调，是无人机或航（háng）模入门第一个（gè）需要了解的接口。优点是简单，稳定的（de）传输一个可（kě）量（liàng）变的信号，缺陷是（shì）速度（dù）低，目前常（cháng）见的标准是每秒50次或300至（zhì）400次。

PPM:

是PWM的升级版，就（jiù）是每个（gè）信号周期变为发送一组多个（gè）脉宽的组合，来同时传递多个通道的变化信息。早期（qī）也被用于遥控器无（wú）线电信号和航模模拟器信号（hào），现在多用于接收（shōu）机与飞控连接，带有PPM信（xìn）号输出的接收机（jī）很多，是无人机入（rù）门必配，那些用转换器的（de）是脱（tuō）裤子放屁（pì）。其优点是稳定传（chuán）输多个通道（dào），缺点是速（sù）度（dù）更慢。

S.BUS:

是日本（běn）遥控器（qì）厂商FUTABA设计的用单通道数字信号（hào）传（chuán）输多通道信息（xī）的协议，只有一个信号（hào）针脚（jiǎo）和（hé）一个（gè）基准地线，支持（chí）HUB扩（kuò）展多个舵机（jī）和（hé）电调连接（jiē）在一个信

号源上，所以S.BUS其实是一种总线，其原理（lǐ）其（qí）实就是（shì）变化的串口协议，具（jù）体协议可以参考百度文库上我写的的文章“PX4飞控开（kāi）发笔记-第五章（zhāng）:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯数字信号，很可靠，带有总线功能。缺陷是属于厂家技（jì）术兼容（róng）设备较少。目（mù）前是飞（fēi）控连接接收机的最（zuì）佳选（xuǎn）择（zé）。

Relay:

其实就是数字IO信号（hào），只有0和（hé）1两种状态，存在（zài）于飞控（kòng）某些针（zhēn）脚用于自动控制相机（jī）快（kuài）门和农药喷头（tóu）。优点是（shì）可靠，缺点是信息量极小，浪费资源且没有（yǒu）校验等功能。

串口（kǒu）:

串口是目前控制领域最常见的设备接口，硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本（běn）信号，常见三针用法，一（yī）个针用于（yú）信号输（shū）入叫RX，一针用于信（xìn）号（hào）输（shū）出叫TX，另一针为信号基（jī）准地（dì）线。一般（bān）0伏和（hé）3-5伏表示0和1，飞控自带的都是这种串口，而（ér）且会带很多（duō）个，用于连接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号（hào）的电（diàn）压较低（dī），经验上不适合1米（mǐ）以上的长（zhǎng）距离（lí）传（chuán）输（shū），于是发（fā）展出232接（jiē）口，使用（yòng）正负电平表示0和1其他与TTL相同，极大延长了传（chuán）输距离，但是速度依然不足（zú）。于是发展（zhǎn）出422接口，RX和TX每个针脚都（dōu）变（biàn）为正（zhèng）负（fù）电压的一对信号线同时跳（tiào）变，这（zhè）样干扰信号（hào）被巧（qiǎo）妙的抵（dǐ）消，传输距离和速度双飞跃，但是需要5根线，给调（diào）试造（zào）成很大麻烦（fán），目前只有军（jun1）品才（cái）使用这种串（chuàn）口。485串口是结合232和422优点（diǎn），使用一对正负（fù）电压的信号线既发（fā）又（yòu）收，但是他需（xū）要额外一个信号控制收发转换，485总线带有总线特征（zhēng），可（kě）以在两根线与地线上连（lián）接多个设备，但是收（shōu）发，片选，仲（zhòng）裁，校验等等工作都需要你写程序去协调，工（gōng）作量巨大（dà），现（xiàn）在很少有人用。

SPI:

这（zhè）是一种用于板（bǎn）上通信的高速接口，使用了主从设计（jì），和专门的时钟线，每个SPI拥有4个脚主入从（cóng）出，主出从（cóng）入，时（shí）钟和地线（xiàn）。主设备负责管理信息，时（shí）钟同步和（hé）所有设备通信，一路SPI可以连接多个设（shè）备，但是必须每个带有片选。因（yīn）为有时钟线所以很容易做到所有（yǒu）设备的同步通信，由于其稳（wěn）定性和高速特性，在（zài）飞控板上（shàng）用来连接所有传（chuán）感器与主（zhǔ）单片机（jī）。

I2C:

其实是I平（píng）方C，是用于连（lián）接板上高速设备的总线（xiàn）。拥有三根信号线（xiàn），信号，时钟和（hé）地线。也是采（cǎi）用主从（cóng）设计（jì），带有时钟的同步设计，但是（shì）信号线需（xū）要承担多（duō）个设备输入输出，有（yǒu）主设备来管理。I2C上所有设备都自带一个（gè）地址，或叫标签，主（zhǔ）设（shè）备用这个（gè）地址来识别设备（bèi）。在飞控（kòng）中（zhōng）用（yòng）来连接重（chóng）要性不太高的众多（duō）设备，指示灯，磁罗盘（pán），空（kōng）速（sù），超声波，激光测距等等（děng）。居然有（yǒu）厂家为了省事用这个总（zǒng）线连接（jiē）多个电（diàn）调，这是（shì）很危险的，因为3-5v电（diàn）平在（zài）长距离传输中容易受干扰。

CAN:

最早为汽车设计（jì）的总线接口（kǒu），据说是电流传输，所以抗干扰性能超（chāo）强，专门用于大干扰环境设备（bèi）间多个远距离传输。只有H和L两个信号（hào）线（xiàn），所有设（shè）备都（dōu）连接在上面，总（zǒng）线芯片负责仲裁。这（zhè）其（qí）实是无人机上设备，尤其是多旋翼电调（diào）的最优选择，但是由（yóu）于（yú）其（qí）复杂性和接口（kǒu）芯片成本问题，比较少有人（rén）用，PIXHAWK飞控和

ESC32电调（diào）多年前就已经具备该接口，至（zhì）今无人问津。

AD:

模数转（zhuǎn）换接口（kǒu），这（zhè）种易被干扰的古老还存在，使用方式就是测量电压。目前飞控用来（lái）测量电（diàn）压（yā），电流，这种（zhǒng）方式成（chéng）本较低，在小型无人机上（shàng）还可以使用。另外（wài）一些距离探测设备还在用，但是已经基（jī）本处于淘（táo）汰边缘（yuán），效果远远不如数字（zì）设（shè）备，不过成本较（jiào）低（dī），比（bǐ）如空速和超声波。

SDIO:

用（yòng）于连接SD卡或TF卡，进（jìn）行飞（fēi）行数据（jù）记录。由于TF卡应（yīng）用（yòng）普遍，成本较低（dī），容量速（sù）度（dù）都令（lìng）人满意，所以渐渐成（chéng）为（wéi）高（gāo）级（jí）飞控必（bì）备设备，用于飞行记录，事故分（fèn）析，故障诊断等等。

USB:

民用总线接口，可以通（tōng）过HUB连接多个（gè）设备,可以说是一种（zhǒng）完（wán）美接（jiē）口。但是其协议过于复（fù）杂，编（biān）程工（gōng）作量极大，接口连接形式容易导致问题（tí），必须使用专用线材，且不能（néng）超（chāo）过（guò）2米。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参数等等地面操作（zuò）。

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