20世纪90年代之后，随着微机电（diàn）系统（MEMS）研究的成熟（shú），几克重的MEMS惯性导航系统（tǒng）被制（zhì）作了出来，使得多（duō）旋翼飞行器的自（zì）动控制器可以做了（le）。但是MEMS传感器数据噪音（yīn）很（hěn）大，不能直接读出（chū）来用，于是人们又花（huā）了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数（shù）学算法。这些算法以及自动（dòng）控制器本（běn）身通常（cháng）需（xū）要速度比较快的单片机（jī）来运（yùn）行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞生。接着人们再花了若干年的时（shí）间理（lǐ）解多旋（xuán）翼飞行器的（de）非线性系统结构，给它建模、设计控制算法（fǎ）、实现控制算法。

因此，直到2005年左右，真（zhēn）正稳定的多旋翼无（wú）人机自动控（kòng）制（zhì）器才被制作出来。之前一（yī）直被各（gè）种技术（shù）瓶颈限制住的多旋翼飞行器（qì）系统突然出现（xiàn）在人（rén）们（men）视野（yě）中，大家惊奇（qí）地发现（xiàn）居（jū）然有这样一（yī）种（zhǒng）小巧、稳定、可垂直起降、机械结构简（jiǎn）单的飞行器存（cún）在。一时（shí）间研究（jiū）者趋之若鹜，纷纷开始多（duō）旋翼飞行器的研发和使用。

四旋翼（yì）飞行器是（shì）多旋翼飞行器中最（zuì）简（jiǎn）单（dān）最流行的一种。如（rú）上所述，最初的一（yī）段时（shí）间主要是学术研究人员研究四旋翼。四（sì）旋翼飞行（háng）器（qì）最（zuì）早出（chū）现（xiàn）在公众视野可能要追溯（sù）到2009年的著（zhe）名印度电（diàn）影《三傻（shǎ）》……2010年，法国（guó）Parrot公司发布了世界上首款流行的四（sì）旋翼飞（fēi）行器AR.Drone。作为一个（gè）高科技玩具，它的性能非常优秀（xiù）：轻便、灵活、安全、控制简单，还能通过（guò）传感器悬停，用WIFI传送相（xiàng）机（jī）图像到手机上。

AR.Drone的（de）流（liú）行让四（sì）旋翼飞行器开始（shǐ）广泛进入人类（lèi）社会（huì）。在玩具这个尺寸上，多（duō）旋翼（yì）飞（fēi）行器的优势就显示出（chū）来了，同尺寸的（de）固定翼基本（běn）飞不起来，而（ér）同尺（chǐ）寸的（de）直升机因（yīn）为机械（xiè）结构复杂，根本没（méi）法低成（chéng）本地制作出稳定（dìng）的（de）产品。

2012年2月，宾夕法尼亚大学（xué）的VijayKumar教（jiāo）授在TED上做出了四旋翼（yì）飞行器发展（zhǎn）历史上里程碑（bēi）式的演讲。这一场充满数（shù）学公式的演讲居然大受欢（huān）迎，迄今已经有三百多万（wàn）次观看，是TED成（chéng）百上千个（gè）演讲中浏览量最高的演讲（jiǎng）之一（yī）。

自此（cǐ）之后，四旋翼飞行（háng）器受（shòu）到的关注度迅（xùn）速提（tí）升（shēng），成为了新（xīn）的商业焦点。

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