1.机身结构（gòu）

小型（xíng）RC直升机的组成部分包括（kuò）：主旋翼（yì），尾桨（jiǎng），垂尾，平尾（wěi），Flybar（副翼），主旋翼结构（gòu）（自（zì）动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起落（luò）架（jià），机身。

2.动（dòng）力与姿态（tài）控（kòng）制

直升机型无人机包括六自（zì）由度运动过（guò）程：惯（guàn）性坐标（biāo）系（xì）下三个直线方（fāng）向（xiàng），旋（xuán）转坐标系下三个姿态，俯（fǔ）仰，横滚，偏航（纵向，横向，垂向）。直升机姿（zī）态控（kòng）制力矩来自于主旋翼和尾（wěi）桨。抛开各姿（zī）态（tài）中的耦合（hé）因素，主旋（xuán）翼（yì）提供俯仰和横滚（gǔn）所需的姿态控制力矩，尾桨（jiǎng）提（tí）供偏航力（lì）矩（jǔ）。直升机（jī）型（xíng）无人机如果将挥舞角（jiǎo）看做内部状态则degree=5:平（píng）面线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态（tài）角(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥（huī）舞（wǔ）角（jiǎo）(a,b)。

主旋（xuán）翼提供拉力（lì）是很明显（xiǎn）的，但是如何将拉（lā）力投影（yǐng）到纵向和（hé）横（héng）向上并产生姿态控制力（lì）矩呢？直升机是通（tōng）过主旋翼（yì）挥舞实现的。直升机主旋翼（yì）桨尖平面（Tip Path Plane）不是固（gù）定（dìng）在一个二维平面中的，而是上下挥（huī）舞，以（yǐ）此平（píng）衡（héng）直升（shēng）机（jī）主旋翼左右（yòu）不（bú）平（píng）衡受力。挥舞产生横纵挥舞角，主旋翼拉力就是通过（guò）横纵挥舞角投影在其它（tā）方向（xiàng）上（shàng），并通（tōng）过桨毂产生力矩控制直升机（jī）姿态。

主旋（xuán）翼通（tōng）过自动倾斜器调节周期变距实现挥舞运动（dòng）。上图（tú）为自（zì）动倾斜器（十字盘）以及（jí）常见的Bell-Hiller系统。通过（guò）这样的结构（gòu）将伺（sì）服电机的转动变化（huà）为倾（qīng）斜（xié）器角度变化（huà），再控制桨距角发生变（biàn）化，最终（zhōng）将主旋翼的（de）升力投影在运动（dòng）方向上驱（qū）动直（zhí）升机实现三个方向上的直（zhí）线运（yùn）动。

小型RC直（zhí）升机的转速恒定（dìng），这是通过恒速器实现的。常用的如Futaba GY701，本身也是陀螺仪，恒速很好用，和接（jiē）收机链（liàn）接，直接（jiē）屏幕（mù）设定（dìng）即可：

3.直升机型无人机分（fèn）类

大型：机身（shēn）长度：2-4m，主旋翼直（zhí）径（jìng）：2.5-4m，变距桨数目：2-3，最大（dà）起飞负载（zǎi）：20-100kg，机（jī）身净重：15-60kg，续航时间：1-6小时，动力：柴（chái）油或（huò）汽油

中型：机身长度：1.2-2m，主旋翼直径（jìng）：1.3m-1.7m，变（biàn）距桨数目：2，最大起飞负载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基燃料或汽油

小型：机（jī）身长度：1m以（yǐ）下，主（zhǔ）旋翼直（zhí）径：1m以（yǐ）下，变距桨数目：2，最大起飞负载（zǎi）：0.5kg以下，机（jī）身（shēn）净重：1kg以下，续航（háng）时间：10min左（zuǒ）右，动力（lì）：电池

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